Od początku chrześcijaństwa wielu wiernych bardzo poważnie traktowało słowa św. Pawła: "Nieustannie się módlcie" (1Tes5,17). Odpowiedzią na to wezwanie, szczególnie w środowiskach pustelniczych i zakonnych, były modlitwy powtarzalne, czyli krótkie zwarte formuły wielokrotnie powtarzane, które skupiały myśli a serca wznosiły ku Bogu. Znane są np. świadectwa o pustelniku Pawle z Teb (III w.), który starał się odmawiać każdego dnia trzysta razy "Ojcze nasz". Do liczenia modlitw używał trzystu kamyków, które kładł sobie na kolana i stopniowo zrzucał.

Od w. VI używano już do takiego liczenia sznura z paciorkami. Z IX wieku pochodzi najstarsze znane świadectwo wskazujące, że jedną z takich powtarzalnych formuł było zaczerpnięte z Ewangelii pozdrowienie anielskie "Zdrowaś Mario". Modlitwa ta bardzo rozwinęła się w średniowieczu, które odznaczało się niezwykłym nabożeństwem do Matki Bożej. Wtedy też pojawił się zwyczaj odmawiania 150 "Zdrowaś", co było inspirowane psałterzem, który liczy 150 psalmów. Dlatego też mówiono o "psałterzu Maryi". Mniej więcej od XII w. znany jest zwyczaj przeplatania modlitwy "Zdrowaś Maryjo" z "Ojcze nasz". Również w średniowieczu, w czasie jednej z wielkich epidemii dżumy do pozdrowienia anielskiego dodano drugą część: "Święta Maryjo, Matko Boża, módl się za nami grzesznymi teraz i w godzinę śmierci naszej".

Nadanie tej modlitwie nazwy "różaniec" nie jest łatwe do wyjaśnienia, choć wiadomo z całą pewnością, że róża od bardzo dawna jest symbolem Matki Bożej. Być może wpływ miał tu średniowieczny wieniec z kwiatów, który w niektórych językach nazywano właśnie "różańcem". Wyjaśnienie może przynosić pewna XIII-wieczna legenda. Opowiada ona o bardzo leniwym młodzieńcu, którego jedynym dobrym uczynkiem było to, że każdego dnia splatał wieniec z róż i przyozdabiał nim figurę Maryi. Dotknięty łaską wstąpił do zakonu. Jednakże nie mogąc w klasztorze codziennie zbierać kwiatów na wieniec, zaprzestał swojego zwyczaju. Było mu tego żal i już zamierzał opuścić klasztor, ale pewien stary mnich udzielił mu takiej rady: "Jeśli chcesz życiem nowym cieszyć Maryję Królowę, z szlachetnych czynów wianek w każdy dzień niech dostanie. Wplataj weń słowa chwały (...) po pięćdziesiąt "Zdrowaś Maryja" codziennie będziesz odmawiać. To już będzie cały wieniec, który ona bardziej ceni niźli lilie, niźli róże".

W XV w., odmawianie różańca połączono z rozważaniem życia Jezusa i Maryi. Wyodrębniono 15 istotnych momentów z ich życia i powiązano je z dziesiątkami "Zdrowaś Maryjo". Tajemnice podzielono na trzy części: radosne, bolesne i chwalebne. W ten sposób w ciągu wieków ukształtowała się taka postać różańca, jaką znamy dzisiaj.

Przez długi czas powstanie różańca kojarzono z postacią św. Dominika, który miał go "otrzymać" od samej Matki Bożej podczas objawienia. Widać jednak, że różaniec powstawał przez wieki i nie sposób przypisać jego wynalezienie jednemu człowiekowi. Niewątpliwie natomiast św. Dominik i jego bracia, którzy jako wędrowni kaznodzieje przemierzali świat, ogromnie przyczynił się do rozpowszechnienia tej modlitwy. W 1569 r. papież Pius V, dominikanin, specjalnym dokumentem nadał różańcowi dzisiejszą formę. Przez wieki dominikanie mieli wyłączne prawo zakładania bractw różańcowych i do dziś są bardzo mocno związani z różańcem.

Obecnie różaniec jest modlitwą dwuwarstwową. Specyficzna technika modlitewna, która polega na powtarzaniu pacierzy jest przygotowaniem serca i umysłu do rozważania najważniejszych wydarzeń z życia Chrystusa i Jego Matki, które zarazem są dziejami naszego zbawienia. Rytm i melodyka słów w różańcu nieustannie podtrzymują więź z Bogiem, pozwalają w skupieniu rozważać tajemnice, budzą pragnienie głębszej wiary i otwierają człowieka na łaskę Bożą. Tych wydarzeń, nazywanych tajemnicami, które rozważamy w różańcu jest dwadzieścia: radosne, światła, bolesne, chwalebne. Każdej z nich odpowiada dziesiątka różańca, czyli jedno "Ojcze nasz", 10 "Zdrowaś Mario" i jedno "Chwała Ojcu".

Komentarze